W 1923 r. rodzina Piłsudskich wprowadziła się do „Milusina”. Dom został zaprojektowany przez znanego architekta Kazimierza Skórewicza w popularnym wówczas stylu, nawiązującym do architektury polskich dworów. Gdy Marszałek zrezygnował z pełnienia funkcji państwowych, dom w Sulejówku stał się miejscem jego wytchnienia po trzydziestu latach intensywnej działalności i pracy nad budową niepodległej Polski.

Ogród historyczny otaczający dworek to miejsce, gdzie najważniejszym bohaterem jest bliska Piłsudskim przyroda. Spacer po „puszczy milusińskiej” z odtworzonym warzywnikiem, sadem i pasieką, pozwala poznać uroki dawnego letniska, jakim był Sulejówek.

Ze względu na unikatowy charakter miejsca, dworek „Milusin” wraz otaczającym go ogrodem zwiedzisz jedynie z przewodnikiem o wyznaczonych godzinach.